瑞士苏黎世大学的研究人员提出了一种无人机最优航路快速规划方法。 自主四旋翼无人机已用于巡查、摄影摄像、搜救等领域。 受电池容量限制，四旋翼无人机需要规划最优航路，减少无效飞行。 然而现有时间最优规划算法在欠驱动四旋翼无人机上无法得到最优解。

具体而言，在四旋翼无人机航路规划问题中，将航路完成度和航点接近度作为一对互补约束引入（即无人机必飞至航点附近一定范围，才会标记此段航路完成）。 利用“互补进度约束”，航路规划优化问题可同时对航路时间分配和轨迹长度进行优化。 为验证新方法性能，利用自主无人机与专业无人机飞行员进行比赛。 结果表明，新方法使自主无人机在完成时间和完成一致性方面超过专业飞行员。

这种航路优化算法可节省四旋翼无人机的飞行时间，提高无人机运输包裹、执行搜救、巡查等任务的效率。 论文：Time-optimal planning for quadrotor waypoint flight